|
|
|
||||
 |
 |
W Laboratorium Podstaw Systemów Sterowania do dyspozycji jest łącznie 9 stanowisk laboratoryjnych, każde jest wyposażone w komputer PC. Podstawowa konfiguracja 8 komputerów to procesor Intel Core2Duo, 4GB RAM, HDD250GB, dziewiąty komputer posiada procesor AMD A8-3870. Na wszystkich komputerach jest system Windows oraz środowisko Matlab/Simulink. Cztery stanowiska wyposażone są w manipulatory planarne PMxR o 1 lub 2 stopniach rotacyjnych współpracujące z komputerami z dodatkowym oprogramowaniem Code Composer Studio. Kolejne dwa stanowiska wyposażono w model dwusilnikowej zwijarki bębnowej ZB2 oraz manipulator planarny z elastycznością w złączu o jednym stopniu rotacyjnym PME1R, współpracują one z komputerami za pomocą kart I/O PCI-DAS 1602/12 oraz środowiska graficznego VisSim i nakładki RealTimePRO. Do dyspozycji są dwa układy do emulowania systemów dynamicznych HILSys łączone z komputerami również za pomocą kart I/O PCI-DAS 1602/12 i środowiska VisSim z RealTimePRO. Stanowiska PMxR, ZB2, PME1R oraz HILSys są stanowiskami konstrukcji własnej. Kolejne dwa stanowiska wyposażone są z zestawy laboratoryjne firmy INTECO z suwnicą bramową 3D Crane (robot portalowy) oraz TRAS (Two Rotor Aerodynamical System) i kartami RT-DAC/PCI I/O w komputerach. Wyposażenie stanowisk umożliwia modelowanie i symulowanie różnych układów oraz projektowanie systemów sterowania z wykorzystaniem narzędzi szybkiego prototypowania w celach dydaktycznych jak również w badaniach naukowych.
W laboratorium prowadzone są między innymi zajęcia laboratoryjne do następujących przedmiotów:
- Sterowanie robotów manipulacyjnych - w ramach zajęć studenci w części symulacyjnej modelują manipulatory planarne o dwóch stopniach swobody, implementują wybrane algorytmy sterowania manipulatorów w środowisku symulacyjnym oraz na laboratoryjnych manipulatorach planarnych PMxR i stanowisku 3D Crane.
- Identyfikacja i systemy adaptacyjne - część symulacyjna dotyczy analizy sygnałów w dziedzinie czasu i częstotliwości, nieparametrycznej identyfikacji systemów SISO, wsadowych i rekurencyjnych metod identyfikacji parametrycznej. W części praktycznej studenci realizują zadanie projektowe związane z identyfikacją modeli rzeczywistych obiektów w laboratorium oraz wykorzystaniem narzędzi szybkiego prototypowania w implementacji prostych systemów adaptacyjnych.
- Teoria sterowania - w ramach zadania projektowego studenci rozwiązują wybrane przykłady obliczeniowe dla układów nieliniowych korzystając z narzędzi do obliczeń numerycznych i symbolicznych.
- Adaptive Control - część symulacyjna wprowadza w zagadnienia związane prostymi metodami identyfikacji, wsadową i rekurencyjną identyfikacją parametryczną oraz dotyczy implementacji wybranych algorytmów sterowania adaptacyjnego. W drugiej części studenci realizują zadanie projektowo-programistyczne polegające na implementacji, uruchomieniu i przetestowaniu wybranego algorytmu sterowania adaptacyjnego z wykorzystaniem wybranego obiektu fizycznego na stanowisku szybkiego prototypowania.